Antiguas civilizaciones de Egipto, China e India aparecen los testimonios más antiguos que encontramos sobre la aparición de la bicicleta en nuestra historia. Podemos señalar como antecesor directo, al celerífero, que era un aparato de dos ruedas de madera unidas por una barra o palo de un metro de largo, este se desplazaba por el impulso que ejerce los pies en el suelo, y que fuera inventado por el francés Sivrac, presentado en la Corte de Versalles en 1790.
La bicicleta, que dió origen al ciclismo en épocas más modernas, apareción por primera vez en Alemania en 1817 y actualmente en todo el mundo tenemos más de 800 millones en el mundo, el doble que de coches. La primera bicicleta fue llamada "máquina de correr" y "Caballo de diversión". Los origenes, no se consideró sólo medio de locomoción sino también elemento de competiciones y para ejercitarse.
La primera bicicleta con pedales se llamó velocípedo y fue inventada por un herero escocés, Kirkpatrick Macmillan, en 1839. En 1886 se fabricó el primer tándem, Bicicleta para dos y con muy buen acogimiento.En 1989, los estadounidenses C.Kelly y G. Fisher construyeron la primera mountain bike, con pedales conectados a la rueda trasera.