Esta constelación está situada entre Libra al oeste y Sagitario al este. Por el norte tiene la constelación de Ofiuco. El mejor tiempo para contemplarla es el verano.
Hasta el siglo III a.C. pertenecían a esta constelación dos estrellas de la próxima constelación Libra, que representaban las pinzas del escorpión. Antiguamente esta constelación se representaba unida a la que hoy se conoce como libra (que no existía, se cree que fueron los romanos quienes la imaginaron primero). Las estrellas que hoy se conocen como alfa y beta librae representaban las pinzas sur y norte del escorpión, lo que les dio su nombre actual:

• Alfa librae: Zuben Elgenubi (garra del sur)
• Beta librae: Zuben Elschemali (garra del norte)

Historias en el Cielo

Hace unos 5000 años, el paso del Sol por la constelación de Escorpio significa el inicio del Otoño, por esta razón, Antares era considerada una de las 'Cuatro estrellas Reales'.
Antares es una destacable estrella roja cuyo nombre significa 'el rival de Ares (Marte)'. Para los antiguos astrólogos, la constelación estaba regida por el Signo de Marte y tenía un carácter maléfico. Se la denominaba 'la que anuncia la muerte' y se suponía que sus nativos eran propensos a la violencia y el crimen.
En la mitología griega se dan cita tres constelaciones que se observan juntas en el cielo nocturno. Las historias de Orión el cazador y Ofiuco (Asclepio), están así unidas: En cierta ocasión, Orión alardeó de poder matar a todas las bestias salvajes. La diosa Gea le castigó por su arrogancia enviándole un escorpión que le picara en el talón.
Así, al observar las constelaciones, se ve que conforme Escorpio asciende por el horizonte, Orión muere y se pone por el Oeste. Asclepio curó a Orión y aplastó a Escorpio con el pie. Efectivamente, en las constelaciones, Ofiuco (Asclepio), pisa al Escorpión mientras Orión renace por el horizonte Oriental.

Estrellas más importantes

Número Nombre magnitud 1.     Alfa Antares 0.96 2.     Beta Graffias / Acrab 2.62 3.     Delta Dschubba 2.32 4.     Pi Pi Scorpii 2.89 5.     Sigma Sigma Scorpii 2.89 6.     Tau Tau Scorpii 2.82 7.     Epsilon Epsilon Scorpii 2.29 8.     Mu Mu Scorpii 3.08 9.     Dseta Dseta Scorpii 3.62 10.   Eta Eta Scorpii 3.33 11.   Theta Theta Scorpii 1.87 12.   Iota Iota Scorpii 3.03 13.   Kapa Girtab 2.41 14.   Lamda Lamda–Shaula 1.63 15.   Ypsilon Ypsilon Scorpii 2.69 16.   Omega Omega Scorpii 3.6   17.   Ro Ro Scorpii 3.8   Xi(ξ) Grafías   Nu (ν) Jabbah   Úpsilon (υ) Lesath

Beta, Dseta y Omega Scorpii son múltiples

• Antares

Su nombre deriva del griego anti Ares y significa el rival de Ares o el opuesto a Ares, debido a su color rojizo, por el cual rivalizaba en el cielo nocturno con el planeta Marte, símbolo del dios Ares. Su distintivo color rojizo ha hecho de ella un objeto de interés en muchas sociedades del pasado. Está situada en el centro de la constelación de Scorpio, lo cual explica su otro nombre, de origen árabe, Kalb al-Akrab (el corazón del escorpión). Los romanos llamaban a Antares "cor Sorpii", es decir, "el corazón del escorpión". Muchos de los templos egipcios están orientados de tal manera que la luz de Antares jugaba un papel importante en las ceremonias que se llevaban a cabo. Para los persas era Satevis una de las cuatro Estrellas reales guardianes del cielo.

Comparación de tamaños entre la supergigante roja Antares y el Sol. El círculo negro representa el tamaño de la órbita de Marte. Arcturus también está incluida en el dibujo.

Antares es el nombre propio de la estrella α Scorpii, la estrella más brillante de la constelación de Escorpio y la dieciseisava más brillante de todo el cielo nocturno. Junto con Aldebaran, Spica y Regulus está entre las cuatro estrellas más brillantes cerca de la eclíptica. Antares es una estrella doble, situada en el cuerpo del escorpión, escoltada por dos estrellas, la sigma ( F ) al noroeste y la tau ( J ) al sureste.

Se trata de una supergigante roja, de clase M1 Iab, cuyo radio es de 624 millones de km, unos 700 radios solares. Si se situase en el lugar de nuestro Sol su superficie se encontraría entre la órbita de Marte y la de Júpiter. Antares se encuentra a aproximadamente 600 años luz de la Tierra aproximándose a nosotros a la velocidad de 3.4 km/s: este valor es debido tanto a su movimiento propio como al desplazamiento orbital del Sol alrededor del centro de la Vía Láctea. Su luminosidad es 9.000 veces mayor que la del Sol y con su masa se podrían hacer 15 ó 20 estrellas como la nuestra. Su descomunal tamaño en comparación con su masa da como resultado una densidad media muy baja, mucho menor que la del Sol.

A pocos minutos de arco al SO de Antares puede verse, con unos prismáticos, el cúmulo globular M4 como una bola de nieve algodonosa; a través de cualquier telescopio de aficionado se puede resolver en estrellas gigantes anaranjadas, cuyo color se aprecia en fotografías de larga exposición.

• Graffias / Akrab (β Scorpii; ): esta estrella tiene dos nombres, el primero de origen griego con el significado de "pinza del cangrejo" y el segundo de origen árabe con el significado de "escorpión". Es una estrella 2.600 veces más luminosa que el Sol y constituye un sistema quíntuple, del cual dos estrellas sólo se detectan mediante el espectroscopio. No es, contrariamente a lo que indica su denominación β, la segúnda estrella más brillante de la constelación de Escorpio sino la sexta. Se encuentra a una distancia de 600 años-luz
• Schubba / Iklil-al-Akrab / Akrab Genubi (δ Scorpii)  Estrella variable. Su nombre significa La frente / La corona del escorpión /
• Graffias (ξ Scorpii;. Sco) forma parte de la cola del escorpión; tiene el mismo nombre que la beta.
• Sargas (h Scorpii; h Sco) es una de las estrellas de la cola del escorpión y conserva un nombre de origen babilónico que significa "el que hiere". Es la tercera estrella más brillante de la constelación. La luz que emite equivale a la de 6.000 estrellas como el Sol.
• Shaula (λ Scorpii) Es un sistema de estrellas, está situada en el extremo de la cola de la figura del escorpión y su nombre de origen árabe significa "el aguijón". Es la estrella más brillante de la constelación después de Antares. El sistema presenta tres componentes visibles: lambda Scorpii A , una subgigante blanco azulada del tipo B, lambda Scorpii B a una distancia de 42 segundos de arco y lambda Scorpii C a una distancia de 95 segundos de arco de A.
• Jabbah (ν Sco / ν Scorpii) es un sistema de estrella de la constelación de Scorpius, su nombre proviene del árabe y significa "frente".El sistema está formado por cinco estrellas separadas en dos grupos por 41 segundos de arco. El primer grupo está formado por Nu Scorpii A, una binaria espectroscópica, y por Nu Scorpii B a una distancia de 1.3 segundos de arco. El segundo frupo está formado por Nu Scorpii C y Nu Scorpii D separadas por 2.4 segundos de arco. Jabbah es la estrella que causa la nebulosa de la reflexión catalogada como IC 4592. Este tipo de nebulosas se componen del polvo muy fino y normalmente son oscuras, pero si tienen próximas estrellas muy energéticas pueden parecer azules al reflejar la luz de las mismas.
• Girtab (κ Sco / κ Scorpii)) es una estrella espectroscópica binaria situada en la constelación de Scorpius cuyo componente primario es una variable ceféida. Su nombre proviene de la astronomía sumeria que lo utilizaba para designar toda la constelación.
• Al-Nyiat (J Scorpii; J Sco) está situada muy cerca de Antares, un poco al sureste. Se trata de una gigante azul 3.000 veces más luminosa que el Sol.
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• Lesath (υ Sco / υ Scorpii) es una estrella situada en la constelación de Scorpius, su nombre proviene del árabe y significa "mordedura venenosa".