Manuela Torres Acosta nació en Madrid (España), el 2 de diciembre de 1826. Sus padres, Manuel Torres y Antonia Acosta, era una modesta pareja de labriegos que poseían una lechería en Chamberí, barrio pobre del Madrid del ochocientos. De niña fue a la escuela que las Hijas de la Caridad abrieron en el Hospital de Incurables. Ayudaba en la lechería de sus padres y al mismo tiempo cuidaba los niños de las vecinas organizándoles juegos para entretenerlos.

A los veinticinco años pidió la admisión como hermana lega en el convento de dominicas, pero tenía que esperar hasta que hubiera lugar... En esa espera conoció los planes de fundación del cura de Chamberí, padre Miguel Martínez, de una asociación de mujeres para asistir a enfermos en casa. En 1851 reunió a siete mujeres en comunidad que el día 15 de agosto recibieron el hábito y el nombre de Siervas de María. Manuela tenía veintisiete años y escogió el nombre de María Soledad en honor a la Virgen. A finales de 1853 la pequeña comunidad de Siervas llegó a veinticuatro. En 1855, de las siete fundadoras sólo quedaba una, la hermana Soledad, que había llegado la última, y que el padre había recibido a regañadientes: cuatro de las fundadoras habían abandonado el grupo y dos habían muerto.

Finalmente en 1856 también el padre Miguel abandonó la asociación por él fundada dejando sola a sor María Soledad que se convirtió en fundadora y superiora de doce religiosas distribuidas en tres casas: Madrid, Getafe y Ciudad Rodrigo.

El 13 de noviembre de 1856 el nuevo director, padre Francisco Morales, decidió cambiar a la superiora y el cardenal de Toledo pensó en suprimirlas. Cambiaron entonces al padre Francisco por el padre Gabino Sánchez, fraile capuchino, quien en 1857 repuso a la madre Soledad en el puesto de superiora; ambos redactaron unos estatutos para la asociación y, con el apoyo de la reina de España, Isabel II, evitaron la supresión.

Dos años después de la aprobación, en octubre de 1878, madre Soledad visitó Roma. Ante el papa León XIII quien le puso las manos sobre la cabeza y le dijo palabras cariñosas, no pudo sino llorar. En 1875, con ayuda del obispo Orberá, fundaron una casa en Cuba. A partir de entonces se aceleró el crecimiento de la congregación en España: Santander, Almería, Zaragoza... De 1877 a 1887 se pusieron en pie un total de veintinueve fundaciones.

También se les confió el Hospital de San Carlos del Escorial. En la epidemia del cólera del año 1885 las Siervas, con madre Soledad al frente, ayudaron a cuidar a los enfermos. El 21 de noviembre el cardenal Rampolla, nuncio del Papa en España, inauguró la casa madre y el noviciado. Estuvieron presentes veintiocho superioras que representaban a casi trescientas religiosas.

Se aprovechó esa circunstancia para celebrar un capítulo general extraordinario, quedando madre Soledad como superiora general. A finales de septiembre de 1887 madre Soledad cayó enferma. Al acercarse la muerte, le pidieron su bendición. Una hermana le sostuvo la mano mientras decía: Hijas, que tengáis paz y unión. Murió el 11 de octubre. El papa Pío XII la beatificó el 5 de febrero de 1950 y fue canonizada por el papa Pablo VI el 25 d