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El 24 de octubre de 1788, nace en Maracaibo, estado Zulia, el hijo de Miguel Urdaneta y María Alejandrina Farías, Rafael Urdaneta. A la edad de 12 años, es enviado a Bogotá, Colombia a vivir con un tío. Posteriormente, en 1810, cuando Colombia consigue su independencia, se alistó en el ejército y años después se unió a Bolívar en la Campaña Admirable.
Fue uno de los héroes que más camino anduvo en el territorio nacional, luchando por la República. Participó en numerosas acciones militares, entre las cuales destacan: la retirada hacia la frontera en 1814; la toma de su ciudad natal, Maracaibo, en 1821 y la marcha hacia San Carlos, en la cual no pudo participar por órdenes de Bolívar, debido al agotamiento de sus tropas. Sin embargo, por los servicios prestados, Bolívar concedió su ascenso a General en Jefe.
En 1824 fue nombrado Intendente del Zulia, donde le tocó condenar a Santander, convencido de su culpabilidad por no haber impedido la conspiración contra el jefe supremo de la nación.
Para el año 1829, trató de salvar la obra de unidad del Libertador en la Gran Colombia y se encargó de la presidencia, siendo el último presidente de la Gran Colombia. Falleció en el camino a España, cuando fue enviado a ese país para mediar el reconocimiento diplomático de Venezuela.
Es el héroe epónimo de entidades en los estados Miranda, Lara, Trujillo, Carabobo, Táchira y Zulia, así como también se han nombrado en su honor, diversas instituciones en Colombia.
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