Nacque figlia d'arte, e come i suoi genitori intraprese la strada del teatro. Insieme a lei anche altri fratelli calcarono le scene; tra questi ricordiamo Enzo, il primogenito, Beniamino, Dante e Icadio e le sorelle Rosalia e Margherita. Il padre è stato uno dei più grandi capocomici e fine dicitore della storia del teatro partenopeo: Domenico Maggio detto Mimì e la madre Antonietta Gravante, erede della famosa famiglia Gravante gestori del rinomato circo equestre "Carro di Tespi". La madre ebbe le doglie proprio durante le prove di uno spettacolo e pertanto la piccola Giustina vide la luce nel camerino dello stesso. Il battesimo artistico lo ricevette all'età di circa due anni, quando con la compagnia teatrale del padre rivestì il ruolo della bambola di pezza nello spettacolo di Eduardo Scarpetta La Pupa Movibile. Fu questa partecipazione e il vezzeggiativo datole dal padre Mimì a far sì che piccola Giustina venisse chiamata affettuosamente Pupella. La scuola la lasciò ai primi anni delle elementari e sin da piccina prendeva parte agli spettacoli diretti dal padre, che in quegli anni riscontrava successo con la famosa sceneggiata napoletana. Seguiva la compagnia per tutte le tournée, ma non le mancarono esperienze lontano dalla famiglia come per la rivista La Rinie n°1. Negli anni quaranta decise di abbandonare le scene, a seguito della morte della madre (1940) e del padre (1943). Trasferitasi a Roma, intraprese il mestiere di modista, ma un'amicizia con alcuni ebrei che nascondeva in casa la costrinse ad andare altrove. Si diresse a Terni dove lavorò in un'acciaieria, per la quale curava le regie teatrali degli spettacoli del Dopolavoro. La notizia dell'amicizia scottante circolava, quindi dovette andare di nuovo altrove: Napoli, poi Stroncone, ancora Roma e infine Milano. Qui raggiunse sua sorella Rosalia e sempre qui lavorò in una compagnia di rivista al Teatro Nuovo, accanto a Remigio Paone, Carlo Croccolo, Dolores Palumbo ed altri ancora. La sua insofferenza migratoria la riportò a Napoli e da lì a qualche anno ebbe modo di conoscere il suo maestro Eduardo De Filippo. Entrò nella Scarpettiana nel 1954, la compagnia diretta da Eduardo De Filippo, che metteva in scena i testi del padre Eduardo Scarpetta. Ma fu solo dopo la morte di Titina De Filippo che iniziò ad ottenere quel successo che meritava. Dovette, infatti sostituirla per il ruolo di Filumena Marturano, e ancora dopo la Concetta di Natale in casa Cupiello e altri testi ancora. Nel 1959 la sua consacrazione quale primadonna l'ottenne grazie al ruolo di Rosa in Sabato, domenica e lunedì, personaggio scritto apposta per lei dal grande Eduardo e che le fece vincere tre grandi premi: la Maschera d'oro, il premio San Genesio e il premio Nettuno. A seguito della prima di una lunga serie di incomprensioni, nel 1960 Pupella si allontanò da Eduardo per lasciarsi dirigere da Luchino Visconti nel testo de L'Arialda. Sempre nel 1960 inizia la sua vera e significativa esperienza cinematografica. Intanto svariate furono le volte in cui tornò sotto la direzione di Eduardo. Il 1973 fu l'anno del famoso film Amarcord di Federico Fellini, vincitore del Premio Oscar come miglior film straniero, al quale Pupella prese parte nel toccante ruolo della madre del protagonista, doppiata però da Ave Ninchi. Nel 1976 divorziò da Luigi Dell'Isola, che aveva sposato nel 1962 e che rimase primo ed unico marito. Dal 1979 iniziarono gli anni in cui Pupella partecipò attivamente alle messinscena in diversi testi che le diedero modo di portare fuori un'interpretazione all'apice della sua maturità. Fu il momento di Brecht del quale Calenda curò la regia de La Madre, in una Pupella nei panni di Pelagia Vlassova, un personaggio che grazie all'interpretazione del tutto personale dell'attrice divenne madre napoletana e insieme universale. Nel 1981 è accanto all'amico di sempre Pietro De Vico nello spettacolo Farsa e nel 1983 si riunisce la parte superstite della famiglia Maggio: Pupella, Rosalia e Beniamino vanno in scena diretti sempre da Calenda col testo ...’Na sera ...’e Maggio. Fu l'ultima volta che i fratelli recitarono insieme, e grazie a questa pièce ottennero il Premio della critica italiana per la Stagione di Prosa 1982/1983 come miglior spettacolo dell'anno e per l'interpretazione particolarmente singolare. Il 1º aprile del 1987 ebbe un incidente stradale che la costrinse a fermarsi per qualche tempo.  Nel 1997 scrisse e pubblicò il suo primo ed unico romanzo, l'autobiografico Poca luce in tanto spazio. L'8 dicembre 1999 morì all'ospedale Sandro Pertini di Roma, per emorragia cerebrale lasciando un grande vuoto nel mondo dello spettacolo italiano. Qualche mese prima, durante un afoso mese d’agosto, aveva partecipato al film Fate come noi  che rimane la sua ultima apparizione. Riposa al Cimitero di Prima Porta a Roma.