Tras estos hechos, Rómulo y Remo decidieron fundar una nueva ciudad, y la gobernaría aquel de los dos que más pájaros viera volar sobre un lugar determinado, prueba que ganó Rómulo tras divisar doce buitres. El cerro Palatino fue el lugar elegido para la nueva ciudad, la cual tuvo como primeros habitantes a delincuentes y mueres secuestradas (las sabinas raptadas), hasta que finalmente Rómulo desapareció en medio de una tormenta. Desde entonces se pensó que éste había sido reclamado en los cielos para convertirse en Quirino, el dios de la Guerra.
El segundo delos reyes de Roma fue un sabino de nombre Numa Pompilio, cuyo reinado se prolongó durante cuarenta años. A él se le atribuye el fomento de la religión en Roma, así como de los principios de su organización y la implantación de un calendario de 12 meses. Según cuenta la tradición, Numa era aconsejado en secreto por una ninfa llamada Egeria.
La sucesión de Numa Pompilio vino de parte de Tulio Hostilio, el tercero de los reyes romanos. Su bravura y actitud guerrera llevaron a la primera expansión de las fronteras de Roma, logrando que ésta dominase a las ciudades de los alrededores, además de conquistar Alba Longa, la ciudad de la que huyeron Rómulo y Remo.
Tras el fallecimiento de Tulio Hostilio, llegó Anco Marcio, nieto de Numa Pompilio, quien prosiguió con la obra de su abuelo de promover la religión en Roma, además de ser quien fundase el puerto de Ostia, donde el río Tíber desemboca. A él se atribuyen también las primeras obras públicas de la ciudad, época de la cual proceden el puente Sublicio y la primera de sus prisiones públicas.
Con la muerte de Anco Marcio, se terminó el gobierno por parte de los sabinos, dando paso a los reyes etruscos, quienes dieron mayor importancia a la política y al comercio, dotando a Roma de un esplendor nunca visto antes.
El quinto de los reyes romanos y el primero de los etruscos fue Tarquinio Prisco, quien introdujo en la ciudad algunas de las costumbres de su pueblo, además de reforzar el poder político y continuar con la tarea de las obras públicas comenzada por Anco Mario. De la época de Tarquinio Prisco nos han llegado el Circo Máximo, los á antiguos pórticos del Foro y el impresionante templo dedicado a Júpiter Capitolino, patrón y protector de Roma.
Servio Tulio, yerno de Tarquinio Prisco y de orígenes humildes, fue coronado como el sexto de los reyes romanos. Durante su mandato fue construida una muralla que preotegía las siete colinas de Roma, la llamada Muralla Serviana, que además sirvió para delimitar las fronteras de la ciudad. Sus reformas en cuanto a lo político y social llevaron a una distribución de los habitantes en proporción a su patrimonio, a la creación de nuevos derechos civiles y obligaciones militares. Además se le atribuye la construcción del templo de Diana (en cerro Aventino).
El último de los reyes romanos-etruscos, antes de la inminente llegada de la república, fue Tarquinio el Soberbio, quien aceleró sin saberlo la caída de la monarquía debido a su despótica manera de gobernar. Aunque la tradición nos habla de que el hijo de Tarquinio deshonró a la fuerza a una joven llamada Lucrecia, por lo que los familiares de ésta decidieron vengarse acabando con el monarca, quizá lo más probable es que su tiránico gobierno terminase por provocar la revolución entre los romanos.
Con Tarquinio terminó el primer periodo de la historia de Roma, dando paso a la república, y dando una lección sobre el abuso de poder que la Ciudad Eterna volvería a recordar siglos más tarde, con la llegada de los crueles emperadores que la llevaron a la más completa decadencia.