Camerino, ciudad del ducado de Espoleto, junto a la Marca de Ancona, fue patria, y al mismo tiempo teatro, del glorioso martirio de San Venancio.

Desde la edad de quince años empezó este santo a desear con ansia que todos conociesen y amasen a Jesucristo. Este celo suyo contribuía al crecimiento de la Iglesia y a la ruina de la idolatría. 

Llegó esto a oídos de Antíoco, que gobernaba aquella ciudad por orden de Decio. Y, como Venancio supo que le habían mandado prender, él mismo se presentó y le dijo que los dioses que adoraba no eran sino hombres y mujeres de vida estragada y disoluta, invención del diablo, para que en ellos adorasen el vicio; que no hay más que un solo Dios, Criador de Cielo y Tierra, cuyo único Hijo se hizo hombre y se dejó prender y matar para libramos de la servidumbre y dé la muerte que acarrea el pecado. 

Irritado el gobernador al ver que un imberbe joven osase vilipendiar en su presencia el culto de los ídolos, mandó a los soldados que le prendiesen y atormentasen del modo más cruel que pudieran imaginar. 

Empezaron los verdugos por azotarle con tanta fiereza, que hubiera muerto en este martirio si no enviara Dios un ángel, el cual quebrantó sus prisiones y alejó a los que le maltrataban. Pero estos desventurados, en vez de ablandarse por esta maravilla, más crueles que fieras, colgándole cabeza abajo, le quemaron el cuerpo con planchas encendidas, y le abrían la boca para que, recibiendo el humo, se ahogase. 

Muchos de los que presenciaban estos tormentos, viendo la constancia del mártir, se convirtieron a la fe, entre los cuales se cuenta Anastasio Cornientario, admitido después a la palma del martirio.

Antioco, admirado de que Venancio no hubiese todavía muerto, quiso ver si con promesas y halagos le arrancaría de su propósito. Viendo que nada podía conseguir, le llamó y trató de inobediente a sus órdenes, mandando que le partiesen los dientes y las quijadas, y le echasen en un muladar. 

Le sacó de allí un ángel; y como le hubiesen llevado ante un juez para oír su sentencia, hablándole Venancio en defensa de la religión cristiana, cayó el juez de su tribunal y murió diciendo que el Dios de Venancio era el verdadero, a quien todos debían adorar, desechando los ídolos.

Antioco, luego que llegó esto a su noticia, mandó que Venancio fuese arrojado a los leones, los cuales, olvidados del hambre y de su natural fiereza, se postraron a sus pies lamiéndole la cara, predicando el mártir entre tanto la fe de Jesucristo al pueblo que había concurrido a aquel espectáculo, y exhortándolo a que obedeciesen al verdadero Dios, supuesto que hasta las bestias fieras se amansaban reconociéndole como a su Señor, traspasando las leyes de la naturaleza por cumplir en todo su divina voluntad. Desesperados con esto los verdugos, volvieron al Santo a la prisión.

El gobernador, ciego ya de ira y de cólera, y cada vez más empedernido y desatinado, dispuso que nuevamente le arrastrasen por lugares ásperos y pedregosos a mil pasos de la ciudad. En este martirio consiguió su corona; obrando antes el santo mártir un prodigio, que fue con la señal de la cruz sacar agua de una piedra para apagar la sed de sus verdugos. Muchos se convirtieron a la fe a vista de esta maravilla, a los cuales, juntamente con Venancio, mandó degollar el gobernador en el mismo sitio. Todo esto acaeció en el año 250.

Fue canonizado por Clemente X. 

Baronio dice que las actas de este santo mártir, que vio en Camerino, están llenas de inexactitudes, de las cuales ha entresacado la Iglesia lo que hay de verdad para ponerlo en su Oficio. No debe confundirse este Santo con otro del mismo nombre, obispo y mártir, de que habla el Martirologio el día 1 de Abril.