Considerato un esponente dei cosiddetti urlatori, è ricordato anche per il curioso saltino con cui usava terminare le proprie esibizioni. Cresciuto in un quartiere popolare nella zona portuale, inizia la carriera di cantante negli anni cinquanta esibendosi su navi da crociera e su transatlantici che coprivano le rotte dall'Europa verso le Americhe. Rimane a cantare in Sudamerica per una decina di anni prima di rientrare in Italia e proseguire in patria la carriera artistica. In Italia esordisce nel 1956 come cantante dell'orchestra. Nel 1959 partecipa al Festival del Musichiere, che si teneva all'Arena di Verona, con un brano scritto da Domenico Modugno, intitolato Milioni di scintille. Modugno continua a portargli fortuna perché sempre grazie a una sua canzone (Piove), vince l'edizione di Canzonissima dello stesso anno. L'anno successivo,Sentieri debutta sul palcoscenico dei fiori lanciando due motivi di grande successo: È mezzanotte (terzo classificato) e Quando vien la sera. Nel 1961 è ancora a Sanremo con Lei e Libellule, nel 1962 con Tobia e Cipria di sole, nel 1963 con Quando ci si vuol bene come noi. Nel 1960 incide anche la sigla dei Giochi Olimpici di Roma, intitolata Welcome To Rome. Nello stesso periodo, Sentieri si impegna anche nel cinema interpretando una serie di cosiddetti musicarelli, film basati su canzoni in voga. In televisione è protagonista, assieme a Fausto Cigliano, di una fortunata serie di caroselli girati per una marca di cioccolato. Più tardi lavorerà ancora nel cinema in ruoli da caratterista  in La moglie più bella (1970) e Io ho paura (1977). Appassionato di pittura fin da giovane, si dedica a questa seconda attività esponendo i suoi lavori con discreto successo soprattutto dopo aver perso visibilità come cantante. Nel 1981 con la sua compagna Dora si trasferisce a vivere a Pescara. Nel luglio del 2004, in base alla legge Bacchelli, gli viene assegnato un vitalizio. La sua morte sopraggiunge ad alcune settimane di distanza dall'ictus cerebrale che lo aveva colpito