A Torre de Belém foi construída na era das Descobertas (quando a defensa da cidade era de extrema importncia) em homenagem ao santo padroeiro da cidade, São Vicente.

Para melhorar a defesa de Lisboa, o rei João II desenhou um plano que consistia na formação de uma defesa constituída por três fortalezas junto do estuário do Tejo. Formava um tringulo, sendo que em cada ngulo se contruiría uma fortaleza: o baluarte de Cascais no lado direito da costa, a de S. Sebastião da Caparica no lado esquerdo e a Torre de Belém na água (já mandada construir por D. Manuel I).

Este monumento está repleto de decoração Manuelina que simboliza o poder do rei: calabres que envolvem o edifício, rematando-o com elegantes nós, esferas armilares, cruzes da Ordem Militar de Cristo e elementos naturalistas.

Com o passar do tempo, e com a construção de novas fortalezas, mais modernas e mais eficazes, a Torre de Belém foi perdendo a sua função de defesa.

Durante os séculos que se seguiram, desempenhou funções de controle aduaneiro, de telégrafo e até de farol.
Foi também prisão política, viu os seus armazéns transformados em masmorras, a partir da ocupação filipina (1580) e em períodos de instabilidade política. Finalmente, em 1983 a UNESCO classificou-a Património Cultural de Toda a Humanidade.