O Paço Real de Caxias tem a sua origem no século XVIII, quando o Infante D. Francisco, filho de D. Pedro II e de D. Maria Sofia de Neuborg iniciou a construção. Com a sua morte, acaba por ser o Infante D. Pedro V a tomar posse da Casa do Infantado, a que pertencia a Quinta e a terminar as obras.
Entre 1826 (data da morte D. João VI) e 1833 o paço esteve abandonado, até que D. Miguel de Bragança o ocupa durante alguns meses. Anos mais tarde serve de residência de Verão da Imperatriz e Duquesa de Bragança. Em 1985 é celebrado protocolo entre o Estado-Maior do Exército e a Cmara Municipal de Oeiras que procedeu à recuperação, manutenção e reutilização do jardim e cascata.
Situado à beira mar, este pequeno “Jardim Le Nôtre” é bem um exemplo da sofisticada vida social do século XVIII. O principal elemento do jardim é a cascata, de várias galerias comunicantes e dispostas em trono, corada por pavilhão octogonal, tendo em plano médio o tanque de onde parte da água caía no lago e onde se salienta o conjunto escultórico de Machado de Castro. As estátuas representam uma cena mitológica, segundo a qual a Deusa Diana vinha tomar banho junto da gruta onde o seu amado pastor Endimião dormia um sono eterno. Das estátuas partiam vários jogos de água, emprestando ainda mais movimento aos figurantes deste gigantesco palco wagneriano.