Explorando as rivalidades e conflitos entre estes reinos, na segunda metade do século XVI os portugueses instalam-se na região de Angola. O primeiro governador de Angola, Paulo Dias de Novais, procura delimitar este vasto território e explorar os seus recursos naturais, em particular os escravos. A penetração para o interior é muito limitada. Em 1576 fundam São Paulo da Assunção de Luanda, a actual cidade de Luanda. Angola transforma-se rapidamente no principal mercado abastecedor de escravos para as plantações da cana-de-açúcar do Brasil.

Brasão de Angola enquanto colónia

Durante a ocupação filipina de Portugal (1580-1640), os holandeses procuram desapossar os portugueses desta região, ocupando grande parte do litoral (Benguela, Santo António do Zaire, as barras do Bengo e do Cuanza). Em 1648 tropas luso-brasileiras expulsam os holandeses, possibilitando o reatamento das linhas de comércio entre Salvador e Rio de Janeiro com Luanda.