Nato in un piccolo paese della Valsesia, quarto ed ultimo figlio di una famiglia agiata in cui il padre, il Cavalier Giuseppe Lancia, è un imprenditore che aveva fatto fortuna in Argentina e a Torino si dedica alla produzione dei cibi in scatola. Indirizzato dalla famiglia agli studi in giurisprudenza, l'attività scolastica del giovane Censin non fu però brillante, visto che l'allievo non si impegnava come era auspicato dai genitori. Venne invece preso giovanissimo dalla passione per i motori, riuscendo a strappare al padre l'autorizzazione di lavorare come ragioniere - ed indirettamente - come meccanico presso l'officina di Torino di Giovanni Battista Ceirano che produceva dapprima biciclette  ed in un secondo tempo realizza il prototipo di una automobile  (1899). L'autovettura suscita un notevole entusiasmo alla presentazione e, al fine di produrla su scala industriale, viene fondata la Fabbrica Italiana Automobili Torino, conosciuta anche con l'acronimo Fiat, che acquisterà la piccola officina di Ceirano, assorbendone il lay-out e le maestranze. In questo modo, a soli 18 anni, Vincenzo Lancia intreccia il suo destino con la più grande azienda torinese di autoveicoli. Dopo un primo periodo da collaudatore, Lancia riesce a dimostrare un'attitudine alle corse ed inizia a correre per l'azienda nelle corse locali, cogliendo anche il primo successo della storia Fiat nella Torino Sassi-Superga del 1902. Il giovane Lancia fece parte anche della squadra corse di Angelo Mosca, imprenditore tessile biellese appassionato di automobili, uno dei primissimi nella sua città a possederne qualcuna. Il suo carattere di guida è irruente ed incappa spesso in piccoli incidenti dovuti alla troppa esuberanza, pertanto diventa più famoso, nel mondo delle corse, per dei record su un singolo giro della gara che per le vittorie conseguite. La sua carriera automobilistica proseguirà, sempre su vetture Fiat, fino al 1908, cioè per 2 anni ancora dopo la fondazione della sua casa automobilistica, la Lancia. Le cronache raccontano di un uomo molto meticoloso ed esigente nella sfera professionale e totalmente diverso nel privato: gioviale, amante delle mangiate in buona compagnia e della musica. È da raccontare il modo con cui selezionava i propri collaudatori: Lancia per saggiare la capacità di guida di un candidato collaudatore, non faceva semplicemente guidare una delle sue auto, ma era importante che il candidato superasse il "test della corda o della fune". Al candidato veniva affidata un'auto, in genere più perfomante, con la quale doveva seguire l'auto guidata da Lancia per un determinato percorso; a prima vista, il test di guida sembrava molto semplice, ma fra le due auto c'era una corda di alcuni metri. Infatti, al paraurti posteriore dell'auto guidata da Lancia veniva legato un capo della fune, l'altro era lagato al paraurti anteriore dell'auto del candidtato tester. Il tester doveva essere abile nel seguire Lancia mantenendo una distanza costante fra le due auto. Se il cavo veniva spezzato, o ancora peggio, il candidato urtava il paraurti dell'auto di Lancia, immancabile era la bocciatura. Nel 1906, come detto, riesce a coronare un suo sogno, quello di avere una azienda sua e, con la collaborazione dell'amico e collega della Fiat, Claudio Fogolin, fonda, a Torino, l'industria che ancora oggi porta il suo nome. Nello sviluppo della Lancia mette tutte le sue energie, le sue conoscenze e le sue intuizioni, non ultimo sfruttando anche le sue capacità di collaudatore maturate negli anni precedenti. Per questa sua attività rinuncia in parte anche alla sua vita privata, sposandosi solamente nel 1922 con Adele Miglietti, sua segretaria; negli anni successivi ebbe con lei 3 figli: Anna Maria, Gianni ed Eleonora. Lancia rimase sempre legato anche al mondo delle corse, dando anche pieno appoggio alla costruzione dell'Autodromo Nazionale Monza, pista famosissima in tutto il mondo e di cui Vincenzo pose la prima pietra nel 1922. Nel 1930, con gli industriali Gaspare Bona, Battista Farina detto Pinin, Giovanni Battista Devalle, Pietro Monateri, Arrigo De Angeli fondò la carrozzeria Pininfarina. Morì a 56 anni, vittima di un attacco improvviso di cuore durante la notte. Tre anni dopo la morte gli venne intitolato il rifugio omonimo sul Pasubio.