Según la mayoría de los eruditos, el origen de la sinagoga se remonta al exilio en Babilonia en el siglo VI a.e.c, cuando la nación desterrada, privada de su Templo y de sus sacrificios rituales se reunía los sábados y los días festivos para recitar sus oraciones y escuchar los mensajes de sus profetas y sus maestros. Cuando los judíos retornaron del exilio de Babilonia, trajeron consigo a la Tierra de Israel la tradición de esas congregaciones regulares para rezar. Incluso cuando se reconstruyó el Segundo Templo y se restableció el sistema de sacrificios, se continuaron realizando servicios de oraciones en las ciudades y aldeas, estableciendo así sinagogas coexistentes con el Templo central de Jerusalén. Otros expertos afirman sin embargo, que la sinagoga puede haber tenido su origen remoto en el sistema denominado "Maamadot" que fue establecido -según la Mishná- por los primeros profetas en los primeros días del Primer Templo. Este sistema estableció originalmente en forma regular, sacrificios de rogativas en las ciudades y aldeas de todo el país. Las "Maamadot" era un sistema que establecía la representación del pueblo en general en el Templo durante el servicio diario de ofrendas, aun cuando no se le permitía desempeñar funciones sacerdotales o de los levitas, la Torah establece que los sacrificios deben ser ofrecidos por el pueblo. Las "Maamadot" ofreció un sistema efectivo de representación del pueblo en el ritual de los sacrificios en el Templo.

Los sacerdotes y los levitas estaban divididos en veinticuatro guardias o turnos de servicios -Mishmarot- que se alternaban en el servicio de los sacrificios en el Templo. Cada guardia -Mishmeret- era responsable por una semana de servicio cada seis meses. Asimismo, el país estaba dividido en veinticuatro distritos. Cada distrito designaba una delegación de israelitas distinguidos, conocidos por su piedad y devoción, para representarlo en las ofrendas públicas. La gente electa para integrar estas delegaciones era denominada "anshei maamad" -gente de posición- aplicándoseles este título por ser delegados para estar presentes y observar el ritual del Templo.

Cada distrito estaba ligado a una de las veinticuatro guardias o mishmarot. Cuando llegaba el turno de un distrito, sus representantes que estaban en condiciones de viajar acudían a Jerusalén junto con los sacerdotes y los levitas de la guardia -mishmar- correspondiente y asistían personalmente a los procedimientos del servicio ritual. Se reunían también para leer capítulos del libro del Génesis y para recitar plegarias y rogativas. Los "anshei maamad" que por alguna razón no estaban en condiciones de viajar a Jerusalén la semana que les correspondía, dejaban sus labores durante toda esa semana y se reunían diariamente en un lugar central para rezar y para leer las Escrituras. Dos de estas congregaciones diarias para rezar; la de la mañana -shajarit- y la de la tarde -minjá-, coincidían con las horas de los dos sacrificios cotidianos en el Templo. Había también una congregación adicional -musaf- a mediodía que no tenía relación con sacrificio alguno en el Templo, y una congregación de rezos al final del día "Neilá" -clausura de los portones-.

Las oraciones que se recitaban correspondían en su mayor parte a los Salmos que se entonaban al mismo tiempo en el Templo de Jerusalén. Si se contaba con la presencia de un Cohen -sacerdote- éste cerraba la reunión diaria de oraciones recitando la Bendición Sacerdotal -Bircat Cohanim- tal como se hacía en la misma hora en el Templo de Jerusalén. Las congregaciones de rezos de estas delegaciones, tanto en el Templo como en sus respectivas localidades, eran denominadas "maamadot" -plural de "maamad"-. Si bien estas congregaciones de rezos se realizaban en cada localidad solamente durante dos semanas al año, era la primera vez en la historia judía que tenían lugar servicios de oraciones realizados en forma regular y sobre una base cotidiana. Y aún cuando inicialmente sólo los anshei maamad participaban en estas reuniones, con el correr del tiempo las congregaciones de rezos atraerían mayor cantidad de gente que se les unía para rezar.

La influencia de las Maamadot perduró mucho tiempo después de la destrucción del Segundo Templo y de la desintegración del sistema. Pero la gente piadosa solía demorarse en las sinagogas después de las oraciones diarias para leer las porciones de las Sagradas Escrituras -del libro del Génesis- que anteriormente eran leídas por los anshei maamad.